버튼 누르자 혼자서 ‘씽’ …2번은 급정거 ‘끽’

서울대 지능형자동차 연구센터 개발한 ‘스누버3’
서울 여의도에서 국내 첫 일반도로 주행 실험

22일 오후 서울 영등포구 여의도 일대에서 서울대 지능형자동차IT연구센터 연구원들이 자율주행차 스누버(SNUver)를 타고 일반도로를 주행하고 있다. 공동취재단

22일 오후 2시께 서울 영등포구 여의도동 국회의사당 맞은편 도로에 ‘에스엔유 오토메이티드 드라이브’(SNU Automated Drive·서울대 자율주행자동차)라는 이름의 짙은 회색 제네시스 차량이 놓였다. 서울대학교 지능형자동차 아이티(IT)연구센터(이하 서울대 연구센터)가 개발한 자율주행차 ‘스누버3’이다. 지난해 11월15일 국토교통부가 전국 대부분의 일반도로에서 자율주행을 허용하는 내용의 시행령을 공포했고, 약 8개월 만에 국내 처음으로 자율주행차량의 일반도로 주행 실험이 열렸다.

시동을 걸고 출발하는 데는 사람이 필요했다. 운전석에 탄 계동경(29) 연구원은 시동을 걸고 스누버를 출발시킨 뒤 핸들에 달린 ‘크루즈’ 버튼을 눌렀다. 핸들과 브레이크, 액셀러레이터에서 손과 발을 뗐다. 계 연구원과 기자 등 4명을 태운 스누버는 혼자 힘으로 국회대로 위를 달렸다. 서강대교 남단에서는 여의서로로 우회전했고, 700여m를 달린 뒤 마포대교 남단에서 다시 우회전했다. 우회전 할 땐 서서히 브레이크를 밟는 것처럼 속도가 자연스레 줄었다. 핸들도 천천히 오른쪽으로 돌았다. 위기의 순간도 있었다. 의원회관 앞 교차로에서 우회전해 국회대로로 들어서면서 속도를 낼 때, 앞 차량을 뒤늦게 인식해 2차례 급정거해야 했다.

22일 오후 서울 영등포구 여의도 도로에서 서울대학교 지능형자동차IT연구센터 연구원이 자율주행차 스누버(SNUver)를 타고 자율주행을 하고 있다. 공동취재단

스누버 지붕 위에는 주변 차량과의 거리 등을 탐지하는 라이다(lidar) 센서 4개가 달려있다. 앞 유리창 블랙박스 부착 지점에는 카메라 2개가 붙어있다. 신호등이나 차선 표지판 등 색깔 정보를 탐지하기 위해서다. 라이다와 카메라로 수집한 정보를 토대로 스누버는 미리 입력된 경로를 스스로의 판단으로 움직였다. 계동경 연구원은 “최고 속도는 시속 50㎞로 제한했다. 앞차와의 안전거리는 설정하지 않았다. 라이다 센서가 앞차·옆차와 거리를 계산하고, 카메라가 도로 교통 상황 등을 감지해 자율적으로 움직였다”고 말했다. 약 4㎞를 주행하는 데 14분이 걸렸다.

서울대학교 지능형자동차아이티연구센터가 22일 오후 국회 맞은편에서 국내 최초로 일반도로 위 자율주행차 실증 주행을 하고 있다. 이번 실증 주행에 참여하는 자율주행차는 2015년 11월 처음 공개된 스누버(SNUver)다. 김성광 기자 [e-mail]

서승우 연구센터 센터장(서울대 전기정보공학부 교수)은 “스누버3은 교통량이 많고 복잡한 도로에서 자율주행을 하기 위해 개발된 차량이다. 차량·보행자·차선·신호등·표지판 등에 대한 인식과 판단 성능을 향상시키는 데 중점을 뒀다”고 말했다. 서울대 연구센터는 올해 말까지 여의도 지역을 중심으로 지속적으로 연습운행을 할 예정이다. 주행 중 수집되는 여러 데이터로 현재의 교통 인프라와 법규들이 자율주행에 적합한지도 검증한다. 서 센터장은 “오는 11월께 일반인을 대상으로 시승 행사도 계획하고 있다”고 말했다.

박수진 기자 [e-mail]